堆垛機位置控制方案
堆垛機要實現可靠的貨物存取功能,就必須擁有可靠的認址和精確的定位,所以位置控制方案設計就顯得尤為關鍵,本節主要從貨位編碼、認址方式和控制方案的實現三方面進行詳述。
3.1貨位編碼
本文涉及的立體庫擁有2排,4列,3層。為了實現堆垛機對貨位的自動尋址和準確定位,我們對立體貨架的每個貨位進行了編碼,然后用目標貨位的編碼來控制堆垛機的運行。本文采用的編碼方案是這樣的:沿著堆垛機前進的方向看,左手邊的那一排為第一排記為Z1排,右手邊的那一排記為Z2排;堆垛機前進的方向為列項,交換平臺所在的列為*0列,依次為*1、*2···*8列;沿載貨臺起升方向,最低層為Y1,依次為Y2、Y3層。這樣每個貨格都有了自己唯一的貨位編號。
3.2認址方式
從貨位編碼方案可以看出,立體貨架的每一個貨位都有三個參數決定即坐標(*i,Yi,Zi),為了實現自動尋址就必須有檢測裝置對三個方向的定位器件進行檢測,并確定目標位置,此操作在堆機的控制中稱為自動認址。在實際運用中堆垛機的認址方式主要有絕對認址方式和相對認址方式。
3.2.1絕對認址
絕對認址是由貨格的幾何坐標與控制系統所建立的操作坐標構成對應關系,且沒有中間“軟”連接,故稱作絕對認址,又稱之為門牌式,即每個貨位都有專用的認址片,該認址片含有該貨位的信息,利用堆垛機上的認址裝置識別認址片包含的信息,就可以實現自動尋址,該認址方式可靠、準確,但是成本高。
近些年一種新的絕對認址方法—激光測距法迅速發展并得到廣泛應用,該技術是利用激光測距儀檢測堆垛機距地面反光板的距離來定位的,能保證1mm的重復精度和30cm—300m測距范圍,并且具有體積小、速度快、對點準確等優點,是一種先進的認址方式,不過它也具有一般絕對認址方法的缺點,即使用成本高。
3.2.2相對認址
相對認址是指貨格幾何坐標和控制系統所建立的操作間沒有嚴格的“硬”連接,其坐標原點是由原點位置開關決定的,一旦原點位置開關改變位置了,那么控制系統建立的操作坐標就會發生相對的變化。
最常用的相對認址方法是計數法,從第一個庫位開始計數,以后每前進一個貨格計數器加
1,每后退一個貨格計數器減
1,直到計數器的值跟目標值相等時就達到目標位置了,以實現自動尋址,該種方法所用的每個貨格定位的認址片都是完全一樣的,并不攜帶該貨位的信息,而是通過計數來實現定位的,是典型的相對認址方法。當然運用增量型旋轉編碼器進行尋址的方法也是一種比較常用的相對認址方法,該方法用在水平方向定位的場合比較多,經常把旋轉編碼器安裝在行走從動輪輪上通過旋轉編碼器發脈沖的個數來計算行走的距離。這種認知方法成本低,不過容易受外界條件干擾,而導致計數錯誤造成尋址不準,所以這種方法經常和認址片相對認址方法配合使用,以保證水平行走方向的準確定位。
3.3位置控制方案的確定
從各種認址方法的比較中可以發現相對認址方式盡管認址精度和可靠性相對較低,但是其認址設備結構簡單,整體成本低并且能滿足項目的控制要求,所以本項目選用認址片相對認址的方式,并且認址器選用U型光電傳感器。以下為水平方向和垂直提升方向的位置控制方案。
3.3.1水平行走方向位置控制方案
為了實現水平行走機構的準確定位,水平行走方向運用三個U型光電傳感器作為認址設備,安裝在堆垛機下橫梁上邊。認址片用85mm長的鐵片制作而成,并且安裝在地面上。圖3.1為水平行走認址傳感器分布圖,圖中A、B、C為三個U型光電傳感器,D為水平認址片,其中B傳感器起到計數作用,A、C傳感器起到檢測的作用?,F以目標地址比源地址大時,取貨為例來說該系統的工作原理:當堆垛機接收到上位機發來的取貨指令時,單片機把目標地址與源地址進行比較判斷,如果目標地址跟源地址之間的差值大于
1時,堆垛機先加速到高速30m/min前進,B傳感器每經過一個認址片時單片機的計數器進行加1操作,再進行差值判斷,當目標值和源地址之差等于1時,水平行走電機開始減速至5m/min,在B傳感器再次檢測到認址片那么差值就會變為0,然后水平電機按照預定時間低速爬行,在A剛剛離開認址片和C傳感器尚未檢測到認址片時,電機抱閘停車,實現水平方向的準確定位。
圖3.1水平行走認址傳感器分布圖
3.3.2垂直方向位置控制方案
堆垛機在層方向的定位也是采用三個U型光電開關和認址片方式。在立柱上對應于層貨格的位置安裝認址片,在載貨臺上面安裝三個U型光電開關,具體的認址傳感器位置分布圖如圖3.2。從堆垛機取貨和存貨的過程可以看出:取貨時載物臺先在低位,然后伸出,微抬貨物至高位隨后載物臺縮回,實現載物臺的取貨操作;而存貨時載物臺先定位高位,然后伸出,微降至低位,隨后縮入,實現貨物的存貨操作。顯而易見此種控制方案跟水平方向是有很大區別的,水平方向沒有高位、低位的控制,而垂直方向有,所以垂直方向的三個U型傳感器有不同的分工:中間的傳感器是共用的,起到計數的作用,上邊的傳感器和中間的傳感器配合實現低位的定位,下邊的傳感器和中間的傳感器配合實現高位的定位。
具體的傳感器的認址狀態表如表3.1:
圖3.2垂直提升認址傳感器分布圖
表3.1
傳感器的認址狀態表
傳感器
下降時
高位存貨
下降時
低位取貨
上升時
高位存貨
上升時
低位取貨
A定位、減速
定位、停止
B計數、定位、停止
計數、定位、減速
計數、定位、減速
計數、定位、停止
C定位、停止
定位、減速
垂直認址相對復雜一些,現以取貨為例,對垂直提升部分定位原理進行說明:
當堆垛機接收到上位機或觸摸屏的取貨指令后,如果目標貨位高于源貨位,并且差值大于1,那么載貨臺就會先加速至10m/min的速度進行提升,B傳感器每經過1個認址片時,計數器進行加1操作,當差值變為1時,載貨臺提升速度將降為4m/min的速度提升,在B傳感器再次檢測到認址片時,載貨臺則會按照設定好的時間進行減速,在B、C認址片同時檢測到認址片時,電機抱閘停車。然后載物臺伸出,載貨臺以4m/min的速度抬起貨物,當B、A兩個傳感器同時檢測到認址片時,說明載物臺已經到達高位,此時載物臺收回,完成貨物從貨架到載貨臺的操作。
3.3.3載物臺伸縮的位置控制方案
本文的載物臺伸縮位置控制采用軟件延時和行程開關進行控制,在載物臺離開中位后,計時器開始計時,在延時達到預先設定好的時間后電機開始減速,當載物臺壓到行程開關的那一刻,電機停轉抱閘實現載物臺的準確定位。在載物臺脫離行程開關那一刻,計時器開始計時,在延時達到預先設定好的時間后電機開始減速,當中位接近開關檢測到載物臺回中位后,電機抱閘停機,實現載物臺的中位控制。
篇2:住宅群地下人防(車庫)工程總工期控制
住宅群地下人防(車庫)工程總工期控制
1、工程分析
根據設計圖紙,已知該工程是3棟框剪結構建筑加1棟人防(車庫)工程,并設有相應的配套的水、電、衛等設施(毛坯)。甲方要求本年年底封頂,我方在工期上盡量搶力爭使該工程給業主早日產生效益。所以,我項目部合理組織施工力量和機械設備,科學安排,盡可能組織平面流水和主體交叉作業,盡可能比預期的時間盡早完成,盡快地發揮投資效益。
2、施工流程
基礎施工工藝流程:
放線 →降水→土方→墊層、扎筋、胎?!?基礎澆砼→ 地下室→回填土方
主體施工工藝流程:
?、穸?、放線扎柱墻筋立柱墻模澆柱墻砼樓層模板鋼筋 →澆砼→Ⅱ段、扎柱筋 →立柱墻?!?澆柱墻砼→ 樓層模板鋼筋 → 澆砼
依次類推。
先施工基礎(地下室),次主體結構再屋面,最后裝修。在主體施工后期可穿插進行廚房、衛生間的粉刷,室內管道的安裝,以便主體的驗收。
施工中應嚴格按照施工總進度,計劃控制好各個分項工程工期做好結構、裝修、水電等施工作業的時間安排,特別是在施工高峰期更應做好各工種協調配合和人、財、物的調度工作。
充分利用平面、空間和時間,組織好平面與主體之間的交叉作業,為各工種創造條件,做到均衡施工。
3、施工進度的安排
為保證此工期的順利實施,擬將本工程劃分為四個施工階段,即基礎結構(地下室)施工階段,主體結構施工階級,裝飾工程階段及掃尾階段。
第一階段,基礎結構(地下室)施工階段,此階段包括土方開挖、塔吊安裝、地下室鋼筋、模板、砼、施工及土方回填,此階段工期為60天。此階段不但進行基礎的施工,而且還進行臨時設施搭設,為了確保施工總工期,我公司采用邊準備,邊施工,確保施工的連續進行。
第二階段,即主體結構工程施工階段,此階段以主體結構施工為主,穿插水電管線預埋,此階段是施工總計劃的關鍵,故安排為200天,本工程前期一定要搶。
第三階段即裝飾工程階段,此階段以內、外裝飾、樓地面,門窗安裝為主,穿插進行水電衛的室內安裝,牽涉面廣,安排工期為60天。
第四階段即掃尾階段,此階段以水、電、衛室外管線安裝,散水臺階等其它室外工程為主,進行掃尾工作,包括竣工驗收,此階段控制工期為30天??偣て诎才旁斠娛┕みM度計劃表。
篇3:地下室地下車庫滲水控制技術措施
地下室、地下車庫滲水控制技術措施
本工程地下室、地下車庫的基礎底板、外墻、頂板設計均采用混凝土結構自防水,抗滲等級均為S8。地下室、地下車庫外墻、底板在結構施工完,回填土前增設一道2mm厚聚氨脂防水涂膜,除12?!?6#樓地下室和C區地下車庫外,其于單體工程地下室和地下車庫均設置了后澆帶。
1、防水混凝土結構施工控制
?、?、原材料要求:
?、偎啵翰捎梅蠂覙藴室蠛驮O計選用,其強度等級不應低于32.5級,不得使用過期或受潮結塊水泥。
?、谒槭蚵咽牧揭藶?~40mm,含泥量不得大于1.0%,泥塊含量不得大于0.5%。
?、凵耙擞弥猩?,含泥量不得大于3.0%,泥塊含量不得大于1.0%。
?、馨柚苹炷了玫乃?,應采用不含有害物資的潔凈水。
?、萃饧觿┑募夹g性能,應符合國家或行業標準一等品及以上質量要求。
?、薹勖夯业募墑e不應低于二級,摻量不宜大于15%;硅粉摻量不應大于3%,其他摻合料的摻量應通過試驗確定。
?、?、防水混凝土配合比控制:
?、僭嚺湟蟮目節B水壓值應比設計值提高0.2MPa。
?、谒嘤昧坎坏蒙儆?00kg/m3,摻有活性摻合料時,水泥用量不得少于280kg/m3。
?、凵耙藶?5%~45%,灰砂宜為1:2~1:2.5。
?、芷胀ǚ浪炷撂涠炔灰舜笥?0mm,泵送時入泵坍落度宜為100~140mm。
?、?、防水混凝土模板控制
?、倌0灞砻嫫秸?,拼縫嚴密、支撐牢固。
?、诘叵率?、地下車庫外墻模板采用對拉螺栓固定時,應在對拉螺栓中間加焊止水鋼板。
?、酃艿来r,預埋套管上應加焊鋼板止水環,并且必須滿焊嚴密。
?、?、防水混凝土輸送:
常溫下0.5h運到現場,初凝前澆筑完畢。如果運距較遠或氣溫較高時,可摻適量的緩凝,混凝土運輸過程中,要防止產生離析和坍落度、含氣量的損失及漏漿現象。
?、?、防水混凝土澆筑
澆筑混凝土的入模自由傾落高度不應超過1.5m,否則應用串筒、溜槽、溜管或在模板上開口下料,以免造成石子滾落堆積現象?;炷猎谀0鍍葢侄畏謱泳鶆蜻B續澆筑,每層厚度30~40cm。
?、?、防水混凝土振搗:
防水混凝土必須用機械振搗密實。振搗時間宜為20S左右,以混凝土表面泛漿無氣泡為止。避免漏振、欠振和超振。采用插入式振搗器振搗時,其間距不大于40cm。振搗棒插入下層混凝土內不小于5cm。
?、?、施工縫的留置:
防水混凝土結構應盡可能不留施工縫,如果必須留設施工縫時,底板和頂板反允許在結構變形縫或后澆帶處留垂直施工縫。墻體水平施工縫應留置在底板面上部200~300mm處。墻體垂直施工縫應留置在結構變形縫或后澆帶處,墻體水平施工縫可做成企口縫,平縫加止水鋼板或橡膠止水上。當墻厚≥300mm時,宜用企口縫,本工程地下室、地下車庫外墻板厚為350mm,設計采用企口縫。
?、?、施工縫處理:
在施工縫處繼續澆筑混凝土前,應將已硬化混凝土表面的水泥,薄膜和松動石子及軟弱混凝土層除掉,并用水沖洗干凈,不得積水,鋪一層20~50mm厚與混凝土內成分相同的水泥砂漿,然后再繼續澆筑混凝土,仔細振搗密實,使施工縫接槎處新舊混凝土豎密結合。
?、?、防水混凝土養護
防水混凝土澆筑完畢12h后即可覆蓋澆水養護。澆水次數應能保證混凝土表面處于濕潤狀態,養護時間不少于14d,防水混凝土不宜用蒸氣養護,冬期施工可采取保濕措施。
?、?、拆模
防水混凝土應在其強度達到設計強度70%,且混凝土表面溫度與周圍環境溫度之前小于15℃時,方可拆模。不宜過早拆模。
?、?、土方回填
地下室、地下車庫防水混凝土拆模后應及回填土方,以利于混凝土后期強度增長并獲得預期的抗摻性能?;靥钔练角?,可在結構混凝土外面抹一道防水砂漿,附加防水層或粘貼一道防水卷材附加防水層,本工程設計采用增設一道2mm厚聚氨脂防水涂膜,并采用水泥砂漿保護層,然后分層回填土方,分層夯實。
2、防水涂膜施工控制:
本工程地下室、地下車庫外墻、頂板防水抗滲在采用自防水基礎上,均采用增設一道2mm厚聚氨脂涂膜防水。
?、?、原材料要求:
聚氨脂防水涂料是一種雙組份化學反應型高彈性防水涂料,其主要技術性能符合下列要求,拉伸強度1.65~2.45N/mm2;斷裂伸長350%~450%;低溫柔性,-30℃;不透水性,0.3N/mm2×30min不透水;固體含量≥94%;涂膜干燥時間:表干4h,實干12h。
?、?、配合比:
聚氨脂甲乙組分按1:1.5~2.0比例配制攪拌均勻。
?、?、基層處理:
?、倩炷粱鶎痈稍锖?,將其表面突起物、雜物清理干凈。油污應清洗掉,并用清潔濕布擦一遍。
?、谒嘘?、陽轉角均用水泥砂漿做成大于2cm的均勻光滑圓角。
?、?、涂料涂刷前應現在基面上涂一層與涂料相容的基層處理劑。
?、?、涂膜應多遍完成,涂刷應待前遍涂層干燥成膜后進行。
?、?、每遍涂刷時應交替改變涂層的涂刷方向,同層涂膜的先后搭在寬度宜為30~50mm。
?、?、涂料防水層的施工縫(甩槎)應注意保護,搭接縫寬度應大于100mm,接涂前應將其甩在表面處理干凈。
?、?、涂刷程序應先做轉角處、穿墻管道、變形縫等部位的涂料加強層,后進行大面積涂刷。
?、?、涂料防水中鋪貼的胎體增強材料,同層相鄰的搭接寬度應大于100mm,上下層接縫應錯開1/3幅度。
?、?、保護層施工:
當防水涂膜固化干燥后,在其上抹20mm厚的水泥砂漿保護層。水泥砂漿的調度應小于一般砂漿,并壓實抹光,應避免水泥砂漿中混入小石子或尖銳顆粒,以免抹砂漿保護層時損傷防水涂膜層。
3、后澆帶施工控制
本工程除12?!?6#和C區地下車庫外,其他單體工程設計均按規范要求在基礎底板外墻,頂板等結構部位設置了后澆帶,故后澆帶屬于施工縫防滲漏的一個重要部位,其具體控制措施如下:
?、?、原材料要求同防水混凝土
?、?、配合比要求:
按設計要求,后澆帶位置的混凝土要比原混凝土的設計強度提高一級,并且要采用無收縮補償性
微膨脹混凝土,混凝土內增加摻入14%UEA。其抗摻等級為S8。?、?、后澆帶混凝土澆搗時間均為各自單體結構封頂后兩個月后澆搗。
?、?、后澆帶混凝土澆搗前,對后澆帶內的雜物、垃圾、水泥漿必須清理干凈,并且用水沖洗干凈,對后澆帶兩側松散的混凝土一定要清理干凈。
?、?、后澆帶澆搗前,對預留鋼筋要按設計要求重新綁扎好,鋼筋的間距、保護層厚度等均要符合設計要求,如果鋼筋有銹蝕現象,必須派人進行除銹處理。
?、?、后澆帶混凝土澆搗前,模板必須支撐牢固,其斷面尺寸要符合設計和規范要求。
?、?、后澆帶混凝土前,必須經隱蔽驗收合格后,方可進行,并且對于后澆帶兩側混凝土要充分水濕潤,以利于新老混凝土的結合。
?、?、后澆帶混凝土的澆搗要求同其它混凝土澆搗要求。
?、?、后澆帶混凝土澆搗后要加強早期養護,養護時間不得少于14d。
總之,"以人為本,立足務實"是創建無滲漏工程的主要因素。只有統一思想,提高認識,層層落實,嚴格把關,充分實施。采取嚴格的工程質量控制措施,才能確保創建"無滲漏"活動的正常開展。